serjogin
будешь выезжать выпиши пассажирскую декларацию, и в ней "вывоз ТС" машины.
Будешь возвращаться ту же декларацию заполни как "обратный ввоз ТС" мало ли что то российские\белорусские работники таможни выдумают Тебе проблем.
на всякий пожарный, знаешь что чем больше бумаг для российского таможенника тем лучше
Страховка в ЕС конечно зелёная карта, также и на белорус она нужна.
счастливого пути.