Из Канады машины не таскал. Из штатов все просто. В нете ищете бланк bill of sale. Заполняете его и за продавца, и за покупателя (английским, надеюсь, владеете). И подаете в таможню вместе с остальными доками. Ничего нигде заверять не надо. Фактически как наша простая письменная форма купли - продажи. Думаю в Канаде то же самое, что и в штатах. В Америке практически в каждом штате есть сайт ихнего типа гаи
, так там выложены бланки для закачки. Курите канадский инет на эту тему.