Таможить надо не на знакомых, а на белорусского юрика по ГТД и машинка должна быть не старше 3-х лет.
Указ Президента Республики Беларусь №546 от 24.11.2005 между прочим не только для белорусских дилеров.

Проблема в другом, российская таможня сделает все чтобы обладатель белорусско-расстаможенного автомобиля не был максимально счастлив.
А поскольку схема абсолютно легальна, ничего другого как тупить с выдачей ПТС она придумать не может. Вам будут вешать лапшу что нужно обязательно направлять запрос в белорусскую таможню и ждать ответа неделями и месяцами даже если вы предоставите оригинал белорусской ГТД. Сейчас появилось новое пугало - типа придется доплачивать НДС и акциз...
Так что решать Вам.