Юрлицо-хозяин должно дать Вам доверенность на использование этого авто в Ваших личных целях. Формулу декларируете при вывозе по пассажирской таможенной декларации (чтобы затем без заморочей ввезти обратно). Плюс доки, подтверждающие Ваше участие в соревнованиях. Техничку какую к формуле с собой везёте?
Вообще-то, Вам сюда:
http://www.tks.ru/forum/forumdisplay.php?f=129