[ИгорьЮ+]

Ваша машина НЕ самоходная, оформлять можно, где угодно, ПСМ не требуется. Коллеги правильно Вас проконсультировали.
Самоходные машины, на которые требуется оформлять ПСМ, управляются водителем. Так, коллеги?

именно самоходная, но не подлежащая регистрации.