Хелп с кодом - балансир

[I-P]

но в 8431 прям есть "балансиры" в пояснениях

Дело не в том, что балансиры есть в Пояснениях к 8431. Обратите внимание, что балансиры в них перечислены в пункте, касающемся частей бурильных машин, к которым ваш робот не имеет никакого отношения. А суть в том, только ли для вашего робота, предназначенного для перемещения чего-либо, сконструирован этот балансир или для любого робота вообще. Или не только для робота в принципе. От ответов на эти вопросы и нужно плясать.
Если это не пружинный двигатель из 8412, то части машины. А вот части какой машины или части всех (условно) машин, т.е. обезличенная часть, и нужно решить.