Погранцов в данном случае - ф топпку! Они имеют полномочия исключительно в отношении лица, но не авто. Их бумажки для ЭПТС - чешуя. Случаи из Вашей жизни без приведения Вами ссылок на нормы права не интересны, извините.
Читаем ещё раз:
"47) "товары Союза":
товары, вывезенные с таможенной территории Союза и сохранившие статус товаров Союза в соответствии с настоящим Кодексом"

Это товары, помещённые под таможенные процедуры (не для личных целей), содержанием которых установлено сохранение за выведенными товарами cтатуса товаров Союза.
Либо товары для личных целей (рассматриваемые транспортные средства), для которых исполняется требование ст. 265 ТК ЕАЭС:
"Отсутствие ... идентификации не препятствует обратному ввозу ... для личного пользования без уплаты таможенных пошлин, налогов при условии подтверждения в порядке, устанавливаемом законодательством государств-членов о таможенном регулировании, таможенному органу того, что эти товары ввозятся на таможенную территорию Союза обратно после их вывоза с таможенной территории Союза."

За уплату НДС забудьте. Не подпадает. См. на 1 пост выше.
Да, кроме того, о том, что Вы называете НДС: в отношении автомобилей, ввозимых для личных целей, уплачивается единая ставка или совокупный платёж.
Не, если Вы покупали в автосалоне, то Вы не уплачивали таможенных пошлин, налогов.