Во первых
Вы уж определитесь:
"поставщик по ошибке указал стоимость ниже" или "поставка безвозмездная".
Во вторых
"Запросить письмо об ошибке, указать верную стоимость и уплатить недостающие платежи" - это чистой воды 16.2.2 (на радость инспектору, для которого Вы статью с пола подняли)
И поэтому
Ни в чём перед инспектором не сознавайтесь (чистосердечное признание облегчает работу следователю)
Настаивайте на своей стоимости, никаких писем об ошибках. Договаривайтесь на корректировку (скажите, что документов нет, согласны на корректировку, только по меньше).

в принципе, для целей исчисления таможенных платежей одинаково,
возмездная сделка или безвозмездная, платежи платятся в обоих случаях.

а вот для валютного контроля, это важно

Странно, что потребовалось три страницы что бы написать очевидное:D