На Белорусских номерах по РФ (по генеральной доверенности)

ЗАКОННО управлять "не проходной" машиной на территории РФ может только гражданин РБ имеющий при себе
- паспорт гражданина Республики Беларусь иной серии, чем "РР";
- вид на жительство в Республике Беларусь;
- регистрацию в Республике Беларусь на срок более чем на 3 месяца.

все остальное включая доверенности на бабушек, дедушек и прочих родственников это нарушение закона, которое влечет не хилое наказание.

Можно незаконно ездить по доверенности на свой страх и риск
и в случае чего убеждать сотрудников ДПС, что ваш автомобиль является товаром таможенного союза, т.е. ввезен до 1.01.2010 и соответствует евро 4.