Поставка бесплатных образцов без оформления договора.

[Ротмистр]

Статья 434 ГК РФ
3. Письменная форма договора считается соблюденной, если письменное предложение заключить договор принято в порядке, предусмотренном пунктом 3 статьи 438 настоящего Кодекса.
Статья 438 ГК РФ
3. Совершение лицом, получившим оферту, в срок, установленный для ее акцепта, действий по выполнению указанных в ней условий договора (отгрузка товаров, предоставление услуг, выполнение работ, уплата соответствующей суммы и т.п.) считается акцептом, если иное не предусмотрено законом, иными правовыми актами или не указано в оферте.

Нужно ли заключать контракт?

Вы извините меня, уважаемый коллега, но это было уже процитировно неоднократно. Видимо, не убеждает.