Временный ввоз для юр. лица

но есть нормы которые запрещают въезд машин без уплаты таможенного обеспечения

Хорошо, а это где написано? Ссылки на нормы дайте, пожалуйста.

[Kaiser]

Давайте сначала определимся, для чего въезжает машина на терр. РФ.
А) - при коммерческой перевозке груза
Б) - при некоммерческих целях

У вас судя по всему действует п.А, Вы хотите использовать авто для перевозки коммерческих грузов. Пусть это ящик гвоздей или другие предметы, это неважно. В этом случае Вам как юрлицу неоходимо указать все детали ввозимого груза в целях взимания таможенных пошлин. В этих целях смотрите ТК РФ:

Статья 72. Представление документов и сведений при прибытии товаров и транспортных средств на таможенную территорию Российской Федерации
1. При прибытии товаров и транспортных средств на таможенную территорию Российской Федерации перевозчик обязан представить таможенному органу документы и сведения, предусмотренные статьями 73 - 76 настоящего Кодекса, в зависимости от вида транспорта, на котором осуществляется международная перевозка.
Федеральный орган исполнительной власти, уполномоченный в области таможенного дела, вправе сокращать перечни сведений, предусмотренные статьями 73 - 76 настоящего Кодекса.
Таможенный орган не вправе требовать от перевозчика представления иных сведений.
Если документы, предусмотренные статьями 73 - 76 настоящего Кодекса, не содержат всех необходимых сведений, перевозчик обязан сообщить таможенному органу недостающие сведения путем представления иных имеющихся у него документов или дополнительных документов, составленных перевозчиком в произвольной форме.
2. Перевозчик вправе представить документы и сведения таможенному органу до фактического прибытия товаров и транспортных средств на таможенную территорию Российской Федерации.
3. Перевозчик вправе представить документы (часть документов) в форме электронных документов в соответствии с настоящим Кодексом и в порядке, определенном федеральным органом исполнительной власти, уполномоченным в области таможенного дела.
4. При представлении перевозчиком документов, составленных на иностранных языках, таможенные органы при необходимости вправе потребовать перевода на русский язык только тех сведений, которые предусмотрены статьями 73 - 76 настоящего Кодекса.
5. От имени перевозчика документы и сведения могут быть представлены любым иным лицом, действующим по его поручению.

По сути Вам нужно заполнить ГТД и уплатить пошлины, ибо любой коммерческий груз подлежит обложению. Вопросы оформления ГТД это отдельный разговор, тут есть специальная тема по этой части.

Статья 73. Документы и сведения, представляемые при международной перевозке автомобильным транспортом
1. При международной перевозке автомобильным транспортом перевозчик сообщает таможенному органу следующие сведения:
1) о государственной регистрации транспортного средства;
2) наименование и адрес перевозчика товаров;
3) наименование страны отправления и страны назначения товаров;
4) наименование и адрес отправителя и получателя товаров;
5) о продавце и получателе товаров в соответствии с имеющимися у перевозчика коммерческими документами;
6) о количестве грузовых мест, об их маркировке и о видах упаковок товаров;
7) наименование, а также коды товаров в соответствии с Гармонизированной системой описания и кодирования товаров или Товарной номенклатурой внешнеэкономической деятельности на уровне не менее чем первых четырех знаков;
8) вес брутто товаров (в килограммах) либо объем товаров (в кубических метрах), за исключением крупногабаритных грузов;
9) о наличии товаров, ввоз которых на таможенную территорию Российской Федерации запрещен или ограничен;
10) о месте и дате составления международной товаротранспортной накладной.
2. Перевозчик сообщает сведения, указанные в пункте 1 настоящей статьи, путем представления таможенному органу следующих документов:
1) документов на транспортное средство;
2) международной товаротранспортной накладной;
3) имеющихся у перевозчика коммерческих документов на перевозимые товары

В этом случае машина используется как ср-во доставки комм. груза и на нее оформляется временный ввоз.

При этом по завершении операции машина подлежит вывозу, это (срок) тоже указывается в таможенных документах.

Если реально Вам нужно ввезти небольшой груз, то с практической точки зрения проще это сделать через физ.лицо. И бумаг меньше, и проезжать не через грузовую таможню и тд. В общем, разница очевидна.