Ура, не надо на СВХ (или всё-таки надо)

Закон предписывает иметь ОСАГО, значит ли это, что все страховые компании должны быть филиалами Государственной Думы?

Вполне достаточно того, что страховые компании должны быть. И вход в помещение такой страховой компании (сиречь - въезд ТС в ЗТК) для выполнения установленной законом обязанности страхования гражданской ответственности владельца автомобиля (сиречь - для выполнения установленной законом обязанности декларирования товара) обязан быть бесплатным.
Разумеется, при этом, лицо, на которое законом возложена обязанность, несёт расходы. В случае ОСАГО -это уплата страховой премии, в случае декларирования товара - уплата таможенных платежей. И то и другое - по установленным, опять же законом, тарифам.